初学者，写的增量式pi控制器，哪位大神有空能不能帮忙给看看，谢谢！！

xingtianhn

就是根据这个式子写的，其中e（t）是误差，其中没有计算微分，只计算了，比例跟积分，Post & Route Simulation，behavioral simulation和post-translate simulation都过了，但post-map simulation没有过，出现都是红色的线，不知道下载后能不能正常运行。
entity pi is
    Port ( clk : in  STD_LOGIC;
         reset:in std_logic;
           sample : in  STD_LOGIC;
           error : in  STD_LOGIC_VECTOR (17 downto 0);
           yout : out  STD_LOGIC_VECTOR (35 downto 0));
end pi;
architecture Behavioral of pi is
signal kp:std_logic_vector (17 downto 0);
signal ki:std_logic_vector (17 downto 0);
signal old:std_logic_vector (17 downto 0);
signal dif:std_logic_vector (17 downto 0);
signal p1:std_logic_vector (35 downto 0);
signal p2:std_logic_vector (35 downto 0);
signal y:std_logic_vector (35 downto 0);
signal oldy:std_logic_vector (35 downto 0);

component my_mutl port(
A:IN STD_LOGIC_VECTOR(17 DOWNTO 0);
B:IN STD_LOGIC_VECTOR(17 DOWNTO 0);
P:OUT STD_LOGIC_VECTOR(35 DOWNTO 0));
END COMPONENT;-------ip核定制的乘法器
begin

process(clk,reset)
begin
if reset='1' then
kp<="000000000000000010";
ki<="000000000000000010";
old<="000000000000000010";
oldy<=(others=>'0');
elsif clk'event and clk='1' then
    if sample='1' then
     old<=error;
   oldy<=y;
  end if;
end if ;
end process;
dif<=error-old;----------------------------old为上个采样周期的error的值，dif为本次误差与上次采样时误差的差值
mutl1:my_mutl port map(dif,kp,p1);
mutl2:my_mutl port map(ki,error,p2);
y<=oldy+p1+p2;--------------------------oldy为上次采样时的控制器输出值
yout<=y;
end Behavioral;
下面是post-translate simulation的一个仿真图

哪位大神帮忙给指点下，看正确吗，因为对这方面不是很了解，十分感谢！！