借贵宝地问个DSP控制电机的问题

reinhardyang

最近做一个项目，需要把一个由测速发电机反馈控制的直流力矩电机改装为数字控制。只对速度进行控制，需要达到的技术指标为可调速度范围为0.1度/秒~400度/秒，速度精度为±2%。反馈用的光码盘使用的是每转36000脉冲，测速采用MT算法。使用TI的28027做控制芯片，通过PWM直驱LMD18200桥驱控制电机。电机的参数为
峰值堵转：
转矩8.25N.m
电流11.3A
电压27V
连续堵转
转矩3.44N.m
电流4.7A
电压11.25V
最大空载转速330r\min
电枢转动惯量380Kg.mX10-5
电磁时间常数3ms
采用差值数字PI算法，高速时参数：Kp=0.03，Ki=0.001。低速时参数调整中。
现在的问题是高速时（超过100度/秒）时控制效果能满足要求，低速时速度震荡严重，而且达不到10度/秒以下的速度控制。电机会时不时的卡死和突然加速，请各位高手帮忙看看，
1、震荡是不是在低速时由于脉冲反馈不足引起的。
2、我的这个反馈系统在速度下限即0.1度/秒时每秒只能反馈10个有效测速脉冲，对dsp的控制有没有影响。
3、实际上都是一个问题了，要实现这种级别的控制，我的反馈和控制的速率必须达到什么标准，有没有算法解释的。