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   捷联惯导算法与组合导航原理 严恭敏，翁浚 著

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第1章 概述
1．1 捷联惯导算法简介
1．2 Kalman滤波与组合导航原理简介

第2章 捷联惯导姿态解算基础
2．1 反对称阵及其矩阵指数函数
2．1．1 反对称阵
2．1．2 反对称阵的矩阵指数函数
2．2 方向余弦阵与等效旋转矢量
2．2．1 方向余弦阵
2．2．2 等效旋转矢量
2．3 方向余弦阵微分方程及其求解
2．3．1 方向余弦阵微分方程
2．3．2 方向余弦阵微分方程的求解
2．4 姿态更新的四元数表示
2．4．1 四元数的基本概念
2．4．2 四元数微分方程
2．4．3 四元数微分方程的求解
2．5 等效旋转矢量微分方程及其泰勒级数解
2．5．1 等效旋转矢量微分方程
2．5．2 等效旋转矢量微分方程的泰勒级数解
2．6 圆锥运动条件下的等效旋转矢量算法
2．6．1 圆锥运动的描述
2．6．2 圆锥误差补偿多子样算法
2．7 多项式角运动条件下的等效旋转矢量精确数值解
2．7．1 角运动的多项式描述
2．7．2 等效旋转矢量的迭代求解

第3章 地球形状与重力场基础
3．1 地球的形状描述
3．1．1 地球旋转椭球体的基本概念
3．1．2 子午圈椭圆与纬度的计算
3．1．3 旋转椭球表面的曲率半径
3．1．4 大地坐标与位置矩阵
3．1．5 大地坐标与地心直角坐标转换
3．2 地球的正常重力场
3．2．1 圆球假设下的地球重力
3．2．2 旋转椭球假设下的地球重力
3．2．3 重力与高度的关系
3．3 地球重力场的球谐函数模型
3．3．1 球谐函数的基本概念
3．3．2 引力位函数
3．3．3 重力位及重力计算

第4章 捷联惯导更新算法及误差分析
4．1 捷联惯导数值更新算法
4．1．1 常用坐标系的定义
4．1．2 姿态更新算法
4．1．3 比力方程、速度更新与划桨误差补偿算法
4．1．4 位置更新算法
4．2 捷联惯导误差方程
4．2．1 惯性传感器测量误差模型
4．2．2 姿态误差方程
4．2．3 速度误差方程
4．2．4 位置误差方程
4．2．5 误差方程的整理
4．3 静基座误差特性分析
4．3．1 静基座误差方程
4．3．2 高度通道
4．3．3 水平通道
4．3．4 水平通道的简化
4．3．5 水平通道误差特性仿真

第5章 最优估计与卡尔曼滤波基本原理
5．1 几种最优估计方法
5．1．1 随机向量的概率密度函数
5．1．2 最优估计的基本概念
……
第6章 卡尔曼滤波的一些技术处理方法
第7章 初始对准与组合导航技术
第8章 捷联惯导与组合导航仿真
附录
练习题
参考文献

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