TC6014运动控制CMC5401的基本特性和通讯不成之异常分析

weixinzhn

CMC5401运动控制开发板，串口运动控制器，运动控制核心板采购TC6014运动控制专用芯片。由核心板和外围

板组合而成。板子尺寸：8.5cm*7.5cm，可供使用者进行硬件的二次开发，适用于运动控制初学者及工业控制

行业的广大爱好者，是研究机器人和自动化行业深入学习的好帮手。其主要特性和性能分别如下：
一、特性
1、ARM MCU+TC6014控制
2、支持CAN\RS485\USB通信接口
3、可完全独立控制4个轴
4、支持多轴同步启动/停止
5、各轴驱动脉冲以差分方式输出（AM26S31)
6、各轴配有编码器反馈接口（AM26S32）
7、任意2轴或3轴直线插补、任意2轴圆弧插补、连续插补
8、可编程直线与S曲线加减速驱动
9、在运动中改变输出脉冲数或驱动速度
10、在运动中可以实时读取运动参数
11、每轴都有逻辑位置计数器和实际位置计数器
12、丰富的伺服电机驱动器信号接口
13、手轮输入接口
14、32路数字输入（不包含ARM的APIO口）
15、16路数字输出（集电极输出）
16、16路数字输出（开关量输出，不支持大电流）
17、人机交互界面（界面显示、功能按键，上位机）
二、性能
1、插补
      1.1 任意2轴或3轴直线插补
             1.1.1插补范围：各个轴-8388607~+8388607
             1.1.2插补速度：1PPS~4MPPS
             1.1.3插补位置精度：±0.5LSB以下（在全插补范围内）
      1.2 任意2轴圆弧插补
             1.2.1插补范围：各个轴-8388607~+8388607
             1.2.2插补速度：1PPS~4MPPS
             1.2.3插补位置精度：±1LSB以下（在全插补范围内）
2、脉冲输出特性
      2.1 驱动输出脉冲
             2.1.1输出方式：差分方式，支持脉冲+方向（PUL+DIR）或双脉冲（CW+CCW）
             2.1.2输出速度：1PPS~4MPPS
             2.1.3速度精密：±0.1%以下（取决于速度设置值）
             2.1.4速度倍率：1~500
             2.1.5S曲线加/减速度变化率：954~31250×106PPS/SEC2
             2.1.6加/减速度：125~500×106PPS/SEC
             2.1.7脉冲数：0~268435455（定量驱动）
             2.1.8加减速方式：可编程直线与S曲线加减速
             2.1.9特点：可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度
3、编码器输入脉冲
      3.1 脉冲方式：差分方式，A/B相脉冲或者上下脉冲，可1、2或4倍率
      3.2 脉冲速度：1PPS~4MPPS
4、位置计数器
      4.1 逻辑位置计数器（输出脉冲）计数范围：-2147438648~+2147483647
      4.2 实际位置计数器（编码器）计数范围：-2147438648~+2147483647
5、比较寄存器
      5.1 正向比较寄存器范围：-2147438648~+2147483647
      5.2 负向比较寄存器范围：-2147438648~+2147483647
      5.3 功能：把与位置计数器比较结果输出，入在读寄存器中，可以作为软件限位
6、专用信号（此信号与通用IO复用，需要客户自定义）
      6.1 每轴硬件正负限位、原点、减速信号
      6.2 报警输入信号
      6.3 位置锁存输入信号
      6.4 报警清除信号
      6.5 伺服使能信号
      6.6 STOP信号
      6.7 紧急停止信号输入（立即停止各轴的驱动脉冲输出，低电平有效）
7、通用IO（通用IO与专用信号复用）
      7.1 最高可达32路通用数字输入，全部光耦隔离
      7.2 最高可达16路通用数字输出（集电极控制），每路集电极开路输出电流可达100mA
      7.3 最高可达16路通用数字输出（天关量控制），每路开关电流不超过40mA
8、电气特性
      8.1 外部输入电源：12~24V（外接）
      8.2 内部输出电源：5V，400mA
9、软件支持
      操作系统：WINDOWS XP,WIN7
10、编程环境
        10.1 C/VC/VB/LabVIEW/
        10.2 开放式Windows的应用示例
11、应用领域
        11.1 机器视觉及自动检测设备
        11.2 医学设备
        11.3 切割设备
        11.4 雕铣设备：雕铣、雕刻
        11.5 数控加工设备：数控机床
        11.6 电子产品加工装配：丝印机、贴片机、PCB钻孔机
        11.7 点胶设备：点胶机
        11.8 非标自动化设备
www.CMOSIC.COM的运动控制CMD5401由3地址16数据老式的8080通讯外加WR与RD、CSN\、BUSYN   4根控制信号

，通讯不成异常一般现象有三：
1、地址线出错现象，功能不正常，容易导致WRD写入命令不对，这个问题可以通过WR4与WR5检测输出口来决定

。
2、数据线D0~D15不对，发送的数据不对。可以通过改善交叉的0X010101与0X101010判断对应的输出bit位。
3、WR、RD、CSN与BUSN可通过抓取波形来进行判断。