09新书！Designing Embedded Systems with the SIGNAL Programming Language.pdf

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强烈推荐！！！！搜索即可！ Part I Real-Time and Synchronous Programming 1 Generalities on Real-Time Programming.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.1 Embedded, Reactive, and Real-Time Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.1.1 Definitions and Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1.2 Some Important Design Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2 Dealing with Time During System Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.3 Real-Time Programming Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.3.1 Asynchronous Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.3.2 Preestimated Time Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.3.3 Synchronous Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.3.4 Summary .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.4 Methodological Elements for System Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2 Synchronous Programming: Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.1 Objectives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.2 Foundations.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.2.1 The Synchronous Hypothesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.2.2 Monoclocked Versus Multiclocked System Models . . . . . . . . . 24 2.2.3 ImplementationModels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.3 Imperative Languages .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3.1 ESTEREL .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3.2 Graphical Languages: STATECHARTS, STATECHARTS, and ARGOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2.4 Declarative Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.4.1 Functional Languages: LUSTRE and LUCID Synchrone . . . . 33 2.4.2 The Relational Language SIGNAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2.5 Other Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2.6 Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 xvii Part II Elementary Concepts and Notations of SIGNAL 3 Basics: Signals and Relations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.1 Signals and Their Elementary Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.1.1 Definition of Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.1.2 Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 3.1.3 Identifier of a Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 3.1.4 Declaration of Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 3.1.5 Constant Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.2 Abstract Clock of a Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.2.1 The Notion of Polychrony.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.2.2 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.2.3 The Event Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.3 Relation Between Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.3.1 Equational Specification of Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.3.2 Primitive Monoclock Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.3.3 Primitive Multiclock Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 3.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4 Programming Units: Processes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.1 Elementary Notions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.1.1 Definition of Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.1.2 A Specific Process: Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.1.3 Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.2 Primitive Operations on Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.2.1 Composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 4.2.2 Local Declaration .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 4.3 Notation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 4.3.1 Process Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 4.3.2 Example: A Resettable Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 4.3.3 Hierarchy of Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.3.4 Label of a Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 5 Extended Constructs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 5.1 Pure Control Specification .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 5.1.1 Extraction of Abstract Clocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 5.1.2 Synchronization of Abstract Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 5.1.3 Set Operations on Abstract Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 5.1.4 Comparison of Abstract Clocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 5.2 Memorization.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 5.3 Sliding Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 5.4 Array of Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Contents xix 5.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 6 DesigninPOLYCHRONY: First Steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 6.1 The POLYCHRONY Design Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 6.1.1 What Is It Useful for? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 6.1.2 What Tools Does It Provide?.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 6.2 Design of a Watchdog .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 6.2.1 Definition of a SIGNAL Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 6.2.2 Compilation and Code Generation.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 6.2.3 Behavioral Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 6.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Part III Formal Properties of SIGNAL Programs 7 Formal Semantics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 7.1 An Operational Semantics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 7.1.1 Preliminary Definitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 7.1.2 Primitive Constructs on Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 7.1.3 Primitive Constructs on Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 7.2 A Denotational Semantics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102 7.2.1 A Multiclocked Semantic Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102 7.2.2 Primitive Constructs on Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105 7.2.3 Primitive Constructs on Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107 7.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108 8 Formal Model for Program Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109 8.1 The Synchronization Space: F3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109 8.1.1 Encoding Abstract Clocks and Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110 8.1.2 Encoding Primitive Constructs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110 8.1.3 Encoding Some Extended Constructs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112 8.1.4 General Form of an Encoded Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114 8.2 Conditional Dependency Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115 8.2.1 Dependencies in Primitive Constructs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116 8.2.2 Example: Checking Dependency Cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117 8.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119 9 Compilation of Programs .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121 9.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122 9.2 Abstract Clock Calculus: Analysis of Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123 9.2.1 Typical Program Analysis Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123 9.2.2 Hierarchy Synthesis for Abstract Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130 xx Contents 9.3 Exploiting Hierarchies of Abstract Clocks in Practice . . . . . . . . . . . . . . . .132 9.3.1 Endochronous Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132 9.3.2 Exochronous Programs .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135 9.3.3 Endochronization of Exochronous Programs . . . . . . . . . . . . . . . .136 9.4 Code Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141 9.4.1 An Example of a Generated Code Sketch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142 9.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144 Part IV Advanced Design in SIGNAL 10 Advanced Design Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149 10.1 Modularity .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149 10.2 Abstraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150 10.2.1 External Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150 10.2.2 Black Box Model .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .152 10.2.3 Gray Box Model .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153 10.3 Oversampling .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155 10.4 Assertion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156 10.4.1 Assertion on Boolean Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156 10.4.2 Assertion on Clock Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157 10.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158 11 GALS System Design. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159 11.1 Motivation in Some Application Domains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159 11.2 Theoretical Foundations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160 11.2.1 Endochrony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161 11.2.2 Endo-isochrony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .164 11.3 A Distribution Methodology .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167 11.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170 12 Design Patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171 12.1 Refinement-Based Design (Top-Down) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171 12.1.1 A Blackboard Mechanism.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172 12.1.2 SIGNAL Modeling of read_blackboard .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173 12.2 Incremental Design (Bottom-Up) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .176 12.2.1 A FIFO Message Queue.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177 12.2.2 SIGNAL Modeling of the FIFO Queue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177 12.3 Control-Related Aspects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .180 12.3.1 Finite State Machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .180 12.3.2 Preemption .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182 Contents xxi 12.4 Oversampling .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183 12.4.1 Euclid’s Algorithm for Greatest Common Divisor Computation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183 12.4.2 SIGNAL Modeling of the Algorithm.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184 12.5 Endo-isochrony.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185 12.5.1 A Flight Warning System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185 12.5.2 SIGNAL Modeling of the FWS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185 12.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .189 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190 13 A Synchronization Example Design with POLYCHRONY . . . . . . . . . . . . . . . . . .191 13.1 The Dining Philosophers Problem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191 13.1.1 Informal Presentation.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191 13.1.2 A Solution.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192 13.2 Design of the Solution Within POLYCHRONY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192 13.2.1 Modeling of Philosophers .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .193 13.2.2 Modeling of Forks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .203 13.2.3 Coordination Between Philosophers and Forks . . . . . . . . . . . . . .205 13.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209 A Main Commands of the Compiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211 A.1 Compilation Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211 A.1.1 General Synopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211 A.1.2 Commonly Used Compiler Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212 A.1.3 Examples of Command Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213 A.2 Automatic Makefile Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215 A.2.1 Synopsis .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216 A.2.2 Examples of Command Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216 B The Grammar of SIGNAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217 Glossary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231 Solutions to Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

                               
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