09新书！Designing Embedded Systems with the SIGNAL Programming Language.pdf

wujunlongA · 发表于 2010-1-16 18:06:55

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Part I Real-Time and Synchronous Programming
1 Generalities on Real-Time Programming.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Embedded, Reactive, and Real-Time Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Definitions and Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Some Important Design Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Dealing with Time During System Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Real-Time Programming Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Asynchronous Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Preestimated Time Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3 Synchronous Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4 Summary .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4 Methodological Elements for System Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Synchronous Programming: Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1 Objectives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Foundations.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.1 The Synchronous Hypothesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2 Monoclocked Versus Multiclocked System Models . . . . . . . . . 24
2.2.3 ImplementationModels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Imperative Languages .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 ESTEREL .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Graphical Languages: STATECHARTS,
STATECHARTS, and ARGOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Declarative Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.1 Functional Languages: LUSTRE and LUCID Synchrone . . . . 33
2.4.2 The Relational Language SIGNAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5 Other Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6 Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
xvii
Part II Elementary Concepts and Notations of SIGNAL
3 Basics: Signals and Relations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1 Signals and Their Elementary Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.1 Definition of Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2 Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.3 Identifier of a Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.4 Declaration of Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.5 Constant Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 Abstract Clock of a Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.1 The Notion of Polychrony.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.2 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.3 The Event Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 Relation Between Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.1 Equational Specification of Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.2 Primitive Monoclock Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3 Primitive Multiclock Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4 Programming Units: Processes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1 Elementary Notions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1.1 Definition of Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1.2 A Specific Process: Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.1.3 Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2 Primitive Operations on Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.1 Composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.2 Local Declaration .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.3 Notation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3.1 Process Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3.2 Example: A Resettable Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.3 Hierarchy of Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3.4 Label of a Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5 Extended Constructs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1 Pure Control Specification .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1.1 Extraction of Abstract Clocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.1.2 Synchronization of Abstract Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.1.3 Set Operations on Abstract Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1.4 Comparison of Abstract Clocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2 Memorization.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3 Sliding Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.4 Array of Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Contents xix
5.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 DesigninPOLYCHRONY: First Steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1 The POLYCHRONY Design Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1.1 What Is It Useful for? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1.2 What Tools Does It Provide?.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2 Design of a Watchdog .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2.1 Definition of a SIGNAL Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.2.2 Compilation and Code Generation.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.3 Behavioral Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Part III Formal Properties of SIGNAL Programs
7 Formal Semantics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.1 An Operational Semantics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.1.1 Preliminary Definitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.1.2 Primitive Constructs on Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.1.3 Primitive Constructs on Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
7.2 A Denotational Semantics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
7.2.1 A Multiclocked Semantic Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
7.2.2 Primitive Constructs on Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
7.2.3 Primitive Constructs on Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
7.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
8 Formal Model for Program Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
8.1 The Synchronization Space: F3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
8.1.1 Encoding Abstract Clocks and Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
8.1.2 Encoding Primitive Constructs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
8.1.3 Encoding Some Extended Constructs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
8.1.4 General Form of an Encoded Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
8.2 Conditional Dependency Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
8.2.1 Dependencies in Primitive Constructs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
8.2.2 Example: Checking Dependency Cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
8.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
9 Compilation of Programs .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
9.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
9.2 Abstract Clock Calculus: Analysis of Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
9.2.1 Typical Program Analysis Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
9.2.2 Hierarchy Synthesis for Abstract Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
xx Contents
9.3 Exploiting Hierarchies of Abstract Clocks in Practice . . . . . . . . . . . . . . . .132
9.3.1 Endochronous Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
9.3.2 Exochronous Programs .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
9.3.3 Endochronization of Exochronous Programs . . . . . . . . . . . . . . . .136
9.4 Code Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
9.4.1 An Example of a Generated Code Sketch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
9.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
Part IV Advanced Design in SIGNAL
10 Advanced Design Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149
10.1 Modularity .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149
10.2 Abstraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150
10.2.1 External Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150
10.2.2 Black Box Model .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .152
10.2.3 Gray Box Model .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153
10.3 Oversampling .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155
10.4 Assertion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
10.4.1 Assertion on Boolean Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
10.4.2 Assertion on Clock Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
10.5 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158
11 GALS System Design. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
11.1 Motivation in Some Application Domains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
11.2 Theoretical Foundations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160
11.2.1 Endochrony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161
11.2.2 Endo-isochrony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .164
11.3 A Distribution Methodology .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167
11.4 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
12 Design Patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
12.1 Refinement-Based Design (Top-Down) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
12.1.1 A Blackboard Mechanism.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172
12.1.2 SIGNAL Modeling of read_blackboard .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173
12.2 Incremental Design (Bottom-Up) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .176
12.2.1 A FIFO Message Queue.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177
12.2.2 SIGNAL Modeling of the FIFO Queue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177
12.3 Control-Related Aspects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .180
12.3.1 Finite State Machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .180
12.3.2 Preemption .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182
Contents xxi
12.4 Oversampling .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
12.4.1 Euclid’s Algorithm for Greatest Common
Divisor Computation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
12.4.2 SIGNAL Modeling of the Algorithm.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184
12.5 Endo-isochrony.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
12.5.1 A Flight Warning System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
12.5.2 SIGNAL Modeling of the FWS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
12.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .189
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
13 A Synchronization Example Design with POLYCHRONY . . . . . . . . . . . . . . . . . .191
13.1 The Dining Philosophers Problem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191
13.1.1 Informal Presentation.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191
13.1.2 A Solution.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192
13.2 Design of the Solution Within POLYCHRONY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192
13.2.1 Modeling of Philosophers .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .193
13.2.2 Modeling of Forks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .203
13.2.3 Coordination Between Philosophers and Forks . . . . . . . . . . . . . .205
13.3 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
A Main Commands of the Compiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
A.1 Compilation Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
A.1.1 General Synopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
A.1.2 Commonly Used Compiler Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
A.1.3 Examples of Command Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
A.2 Automatic Makefile Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
A.2.1 Synopsis .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
A.2.2 Examples of Command Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
B The Grammar of SIGNAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
Glossary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231
Solutions to Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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