请高手给分析一下程序

cqm239

请教一下这个程序最后通过D/A脚输出的精度是多少啊?uk在这次运算中的精度会和从A/D进来的数值精度一样吗?

int PID(float A,float B,float C) //PID增量算法
{
    float ek,UVGA;
    uint32 ADC_data;//,R0,R1;
    float ck,rk,uk;
while(1)
    {
           AD0CR=0x01200004;   //4表示采样管脚选择AD0.2,2表示处于正常工作模式，1表示立即启动转换
     
      while((AD0DR &(0x80000000))==0);    //等待转换结束
            ADC_data=(AD0DR>>6)&0x000003FF;
                                       Pindet=((ADC_data*1500)/1024);  
          ck=Pindet;         
         rk=Pstepin;  
         ek=rk-ck;                                       
         uk=A*(ek-e1)+B*ek+C*(ek-2*e1+e2);       //uk=d0*ek+d1*e1+d2*e2;
                 uk=uk+cz;
        e2=e1;     
        e1=ek;                   //此处视情况可能需要加延时程序
        cz=uk;
             DACR=((int)(uk*1024/1500))<<6;
   cz=uk;   
   
}
}