卡尔曼滤波在目标跟踪应用仿真研究

xueren2

一、实验目的
目标跟踪是卡尔曼滤波的主要应用领域。通过本实验，进一步加深对卡尔曼滤波算法的理解，了解卡尔曼滤波算法的基本特点，掌握卡尔曼滤波算法应用研究的基本步骤和方法。
二、情景设定
假设有一二坐标雷达对一平面上运动的目标进行观测，目标在t=0-600秒沿x轴作恒速直线运动，运动速度为15米/秒，目标的起始点为（-10000米,2000米）。雷达扫描周期T=2秒，x和y独立地进行观测，观测噪声标准差均为100米。要求滤波误差标准差的方差压缩系数为0.5。
三、算法分析
跟踪滤波的目的是根据已经获得的目标观测数据对目标的状态进行精确的估计。在二维平面内当目标做匀速运动时，我们可以建立在笛卡尔坐标系下的目标离散运动模型和观测模型为：
X(k+1)=QX(k)+TW(k)                                    (3-1)
Z(k)=C(k)X(k)+V(k)                                      (3-2)
本文只考虑匀速直线运动，所以我们只建立匀速直线运动模型。

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hanxiong99

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