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[size=120%]DISCRETE_STOCHASTIC_PROCESSES
R. G. Gallager
August 30, 2009
1 INTRODUCTION AND REVIEW OF PROBABILITY 1
1.1 Probability models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 The sample space of a probability model . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Assigning probabilities for finite sample spaces . . . . . . . . . . . . 4
1.2 The axioms of probability theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Axioms for the class of events for a sample space ≠: . . . . . . . . . 6
1.2.2 Axioms of probability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Probability review . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Conditional probabilities and statistical independence . . . . . . . . 8
1.3.2 Repeated idealized experiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.3 Random variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.4 Multiple random variables and conditional probabilities . . . . . . . 12
1.3.5 Stochastic processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.6 Expectations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.7 Random variables as functions of other random variables . . . . . . 19
1.3.8 Conditional expectations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.9 Indicator random variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.10 Transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 The laws of large numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Basic inequalities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2 Weak law of large numbers with a finite variance . . . . . . . . . . . 28
1.4.3 Relative frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.4 The central limit theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
iiCONTENTS iii
1.4.5 Weak law with an infinite variance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.6 Strong law of large numbers (SLLN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.7 Convergence of random variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.5 Relation of probability models to the real world . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.5.1 Relative frequencies in a probability model . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5.2 Relative frequencies in the real world . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5.3 Statistical independence of real-world experiments . . . . . . . . . 46
1.5.4 Limitations of relative frequencies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.5.5 Subjective probability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.7 Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.7.1 Table of standard random variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2 POISSON PROCESSES 58
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.1.1 Arrival processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2 Definition and properties of the Poisson process . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.2.1 Memoryless property . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.2.2 Probability density of Sn and S1, . . . Sn . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2.3 The PMF for N(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.2.4 Alternate definitions of Poisson processes . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2.5 The Poisson process as a limit of shrinking Bernoulli processes . . . 69
2.3 Combining and splitting Poisson processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3.1 Subdividing a Poisson process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.3.2 Examples using independent Poisson processes . . . . . . . . . . . . 73
2.4 Non-homogeneous Poisson processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.5 Conditional arrival densities and order statistics . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.7 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3 RENEWAL PROCESSES 92
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92iv CONTENTS
3.2 Strong Law of Large Numbers for renewal processes . . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Expected number of renewals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.1 Laplace transform approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.2 Random stopping times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.3.3 Wald’s equality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.4 Renewal-reward processes; time-averages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.4.1 General renewal-reward processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.5 Renewal-reward processes; ensemble-averages . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.6 Applications of renewal-reward theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.6.1 Little’s theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.6.2 Expected queueing time for an M/G/1 queue . . . . . . . . . . . . . 120
3.7 Delayed renewal processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.7.1 Delayed renewal-reward processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.7.2 Transient behavior of delayed renewal processes . . . . . . . . . . . . 125
3.7.3 The equilibrium process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.9 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4 FINITE-STATE MARKOV CHAINS 139
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.2 Classification of states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.3 The Matrix representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.3.1 The eigenvalues and eigenvectors of P . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.4 Perron-Frobenius theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.5 Markov chains with rewards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.6 Markov decision theory and dynamic programming . . . . . . . . . . . . . . 165
4.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.6.2 Dynamic programming algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.6.3 Optimal stationary policies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.6.4 Policy iteration and the solution of Bellman’s equation . . . . . . . . 173
4.6.5 Stationary policies with arbitrary final rewards . . . . . . . . . . . . 177
4.7 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183CONTENTS v
5 COUNTABLE-STATE MARKOV CHAINS 197
5.1 Introduction and classification of states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.2 Branching processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.3 Birth-death Markov chains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.4 Reversible Markov chains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5.5 The M/M/1 sample-time Markov chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.6 Round-robin and processor sharing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.7 Semi-Markov processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.8 Example — the M/G/1 queue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.9 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.10 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6 MARKOV PROCESSES WITH COUNTABLE STATE SPACES 235
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.1.1 The sampled-time approximation to a Markov process . . . . . . . . 238
6.2 Steady-state behavior of irreducible Markov processes . . . . . . . . . . . . 239
6.2.1 The number of transitions per unit time . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.2.2 Renewals on successive entries to a state . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.2.3 The strong law for time-average state probabilities . . . . . . . . . . 243
6.2.4 The equations for the steady state process probabilities . . . . . . . 244
6.2.5 The sampled-time approximation again . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.2.6 Pathological cases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.3 The Kolmogorov differential equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.4 Uniformization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.5 Birth-death processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.6 Reversibility for Markov processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
6.7 Jackson networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.7.1 Closed Jackson networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
6.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.9 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
7 RANDOM WALKS, LARGE DEVIATIONS, AND MARTINGALES 279
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279vi CONTENTS
7.1.1 Simple random walks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
7.1.2 Integer-valued random walks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
7.1.3 Renewal processes as special cases of random walks . . . . . . . . . . 281
7.2 The waiting time in a G/G/1 queue: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
7.3 Detection, Decisions, and Hypothesis testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
7.4 Threshold crossing probabilities in random walks . . . . . . . . . . . . . . . 287
7.5 Thresholds, stopping rules, and Wald’s identity . . . . . . . . . . . . . . . . 291
7.5.1 Stopping rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.5.2 Joint distribution of N and barrier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.5.3 Proof of Wald’s identity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
7.6 Martingales and submartingales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.6.1 Simple examples of martingales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.6.2 Markov modulated random walks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
7.6.3 Generating functions for Markov random walks . . . . . . . . . . . . 303
7.6.4 Scaled branching processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
7.6.5 Partial isolation of past and future in martingales . . . . . . . . . . 304
7.6.6 Submartingales and supermartingales . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
7.7 Stopped processes and stopping times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
7.7.1 Stopping times for martingales relative to a process . . . . . . . . . 311
7.8 The Kolmogorov inequalities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.8.1 The strong law of large numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
7.8.2 The martingale convergence therem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
7.9 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
7.10 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319 |
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