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芯片精品文章合集(500篇!)    创芯人才网--重磅上线啦!
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[原创] 实现ARM+ROS(机器人操作系统)之运行ROS!

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发表于 2022-10-11 13:19:27 | 显示全部楼层 |阅读模式

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如何低成本搭建arm+ROS的硬件载体?上文展示ROS部署前的筹备工作及步骤分解,本文将为大家演示ROS的移植及测试方法。

1. 准备工作
经过前面的环境搭建,HDG2L-IOT评估套件已经能稳定地运行Ubuntu+docker环境,当前需要下载运行ROS镜像即可。
本文参考ROS官方文档《Getting started with ROS and Docker》,结合我司的HDG2L-IoT评估套件实现ROS方案完全搭建流程,参考网址如下所示。

ABUIABACGAAgsPmOmgYotq71STDOBjge!600x600.jpg


2. 选择ROS镜像
目前docker官网提供了搭建好的ROS镜像(支持arm64架构),网址为:

ABUIABACGAAguvmOmgYol6zpSDDNBjgm!600x600.jpg

如下所示。

ABUIABACGAAgw-mOmgYoyICZhgUwlwY41QY!600x600.jpg

下载命令如下所示,<tags>填入上图的字符串。

ABUIABACGAAg6fmOmgYolq_ChQIwywY4Ig!600x600.jpg



3. 下载ROS镜像
根据项目需求选择合适的ROS镜像,本例以kinetic-ros-core为例,下载命令如下所示。

ABUIABACGAAg8-mOmgYo-vb9nAEwzgY4JA!600x600.jpg


下载完成如下图所示:

ABUIABACGAAg-vmOmgYo9tqTxAcwjQY4sAI!600x600.jpg

查看镜像的命令:

ABUIABACGAAgifqOmgYottuYkAIw0AY4Jg!600x600.jpg

ABUIABACGAAgr-qOmgYowZWfsgUw7gU4sgE!600x600.jpg

4. 运行ROS容器
使用下载下来的ROS镜像来启动容器,命令如下所示。

ABUIABACGAAguPqOmgYoxNuLDzDRBjgk!600x600.jpg

以终端模式进入ROS容器。

5. 启动ROS应用
进入后运行roscore来启动运行ros节点必要的ROS Master和ROS parameter,运行情况如下所示。

ABUIABACGAAgwPqOmgYo3ILp3wIwowc4tQQ!600x600.jpg

至此,我们通过三篇文章从硬件与底层、环境搭建、ROS运行等方面为大家介绍了一个全新的ARM+ROS的软硬件实现方案。文章中若有不明之处或需要技术问题交流请随时联系万象奥科官方。


发表于 2022-10-11 13:56:54 | 显示全部楼层
感谢分享
发表于 2022-10-11 14:37:45 | 显示全部楼层
发表于 2022-10-11 14:57:59 | 显示全部楼层
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