ADAS辅助驾驶和CAN/CAN-FD总线技术资料

wangchenglong · 发表于 2023-12-1 09:35:25

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分享一些ADAS辅助驾驶资料和CAN总线技术资料，以下来自知乎：
1、CAN是什么?
控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。 CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。 CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。
2、CAN FD是什么?

CAN FD 是CAN with Flexible Data rate的缩写，翻译为【可变速率的 CAN】。也可以简单的认为是传统CAN的升级版，其中要说明的是，只升级了协议，物理层没有改变。

3、为什么需要CAN FD？

原因主要是汽车功能越来越多，越来越复杂，传统的CAN总线（CAN2.0）的负载率越来越高，甚至负载率高达95%，以及传统CAN总线还存在一些局限性。

传统CAN总线的局限性包括：

· 传输率最大为1Mbiy/s（典型的<= 500kbit/s）；

· 传统CAN数据帧超过50%的额外开销（overhead > 50%）。

对比其他协议，额外开销比例要小得多，如UDP （1500 bytes/datagram, 64 bytes overhead），FlexRay（254 bytes/frame, 8 bytes overhead）。

Bosch CAN specification V2.pdf (188.04 KB, 下载次数: 42 )

Bosch Controller Area Network CAN V2.pdf (2.59 MB, 下载次数: 38 )

CAN FD-with-classical-CAN Comparing.pdf (987.48 KB, 下载次数: 32 )

CAN Introduction to the Controller Area Network (CAN) (Rev. B).pdf (337.19 KB, 下载次数: 35 )

CAN with Flexible Data-Rate – CAN-FD.pdf (993.27 KB, 下载次数: 40 )