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现有一方案，在步进电机轴上套一光电编码器作为反馈环节，由采样时间内反馈回来的脉冲数计算出实际转速，再与预期设定的转速比较的偏差e，再给pid调节。现在关键的是这个步进电机没有负载，不带动任何执行机构。 那么请问这样的pid控制的步进电机方案可行吗？如果可行，那么pid的三个参数kp，ki，kd如何调节？因为在整定pid参数时，速度没法在示波器中显示出啊。看网上别人的： “试凑法”设置PID参数的建议步骤： 1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分； 2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内； 3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值； 4、在该Kp值的基础上减少10%； 5、把Ki值从0开始慢慢增大； 6、当压力开始波动，停止增大Ki值； 7、在该Ki值的基础上减少10%； 8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内； 但我的是速度又怎么调节呢？ 跪求！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ |
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发表于 2009-5-10 22:52:46
