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[原创] 手术机器人的技术解析

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发表于 2020-6-17 14:58:18 | 显示全部楼层 |阅读模式

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手术机器人是一种具有主从式控制的腔镜微创手术操作系统,专为外科临床医生可以执行腹腔镜、胸腔镜等微创手术而设计,专业的产品名称为内窥镜手术风险控制管理系统。

一、三大组成部分

内窥镜手术控制系统的标准配置包括医生控制台,患者手术平台和图像处理平台,与内窥镜和手术器械配合使用。

二、医生控制台

医生外科医生坐在控制台来控制手术器械的所有的动作,并且使用手动控制器(主控制器)和多个踏板的内窥镜。外科医生在3D观察器上通过内窥镜进行观察发现患者解剖和手术器械的视图技术及其他用户管理界面设计信息。医师可同时控制两台手术控制台操纵器,可控制透镜可以切换外科手术操纵器臂和第三脚踏开关。配置了两个家庭医生控制台的系统,则可实现企业两个医生可以同时具有操作4个机械臂。

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医生控制台的主控部分为手动控制器。手动控制器捕捉外科医生的手或手臂的运动。例如手动控制器平移6厘米,终端器械移动的距离为2厘米,该比例可根据学生实际需要手术发展情况分析进行自我调节。

三、患者手术平台

手术病人床边的平台所在,包括四个机械臂。内窥镜可连接到任一机械臂上,用于发展提供帮助患者进行解剖知识结构的3D视图。 精细操作由医生通过医生控制台控制。

1.激光定位

病人有激光手术平台的指标,为用户提供位置信息。手术前首先需要进行管理水平发展定位和手术定位,使手术平台和机械臂处于一个合适的手术位置。

2.吊杆

吊杆可调旋转支撑结构,机器人臂可移动至合适的用于执行过程的位置。

3.支柱

可向上或向下进行移动吊杆以调整管理系统的高度。

4.机械臂

四臂的作用是握住、移动或操纵内窥镜和手术器械。通过在相应的轮5的仪器控制操纵仪器。每个转轮负责管理控制系统不同的器械动作,比如有的企业控制绕轴线自转,有的可以控制开合等。

四、影像处理平台

包括核心平台装置中的图像处理系统中,内窥镜控制器和视频处理器还包括触摸屏,以查看所述内窥镜的图像和调整系统设置。内窥镜控制器为内窥镜提供有效控制和照明,影像处理器从内窥镜控制器获取左右视频用户输入一个信号,并将自己处理后的图像输出提供给管理系统发展核心。 该系统的核心功能包括:与医生控制台和病人手术平台通信,从各种来源(例如)分发视频信号。 图像处理器,外部输入)到各种终端(例如。 触摸屏,外部输出);与第三方高频发生器通信,使电能从医生控制台踏板到电凝、电灼、电切割、分离、止血等操作。

内窥镜手术运动信号流量控制系统:捕捉外科医生的手和手臂由医生和手动控制控制台为控制信号操作;由图像处理控制信号提供给外科手术操纵患者平台的平台,操纵器所接收的控制信号转换到外科器械或臂的运动。

视觉信号进行流程为通过内窥镜采集经影像数据处理信息平台传入医生控制台。


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